微电子行业和工业4.0的兴起，全自动焊锡机越来越为人们所熟知。经过这两年的发展，在很多行业，全自动焊锡机器人的使用远远超过了手工焊锡。今天和迈威全自动焊锡机厂家一起构成全自动焊锡机器人的主要部件是什么?

　　一、传感器

　　传感器是全自动焊锡机的传感器系统，相当于人体的感觉器官，是焊锡机系统的重要组成部分，包括内部传感器和外部传感器。内部传感器主要用于检测全自动焊锡机自身的状态，提供全自动焊锡机运动控制所需的身体状态信息，如位置传感器、速度传感器等。外部传感器用于感知机器人的动作环境和动作状态的信息，有环境传感器和末端效果传感器两种。

　　二、机械体

　　机体是全自动焊锡机执行任务的执行机构，一般是机械手，也称为操作者或操作者，可以在一定的环境下，执行控制系统规定的操作。典型的工业机器人的机械主体一般由手(末端执行器)、手腕、手臂、腰、基座构成。机械手通常采用铰链式的机械结构，一般有6个自由度，其中3个用于确定末端执行器的位置，另外2个用于确定末端执行器的方向(姿势)。机械臂上的末端执行器可以根据操作要求用焊枪、吸盘、扳手等工作工具代替。

　　三、驱动器

　　执行器是焊锡机的动力系统，相当于人体心血管系统，一般由驱动装置和传动机构构成。根据驱动方式的不同，驱动装置分为电动、液压、空气三种。驱动装置中的马达、液压缸和液压缸可以直接与操作机连接，也可以通过传动机构与执行器连接。传动机构通常有齿轮传动、链传动、谐波传动、螺旋传动、皮带传动等几种类型。

　　四、操纵系统

　　控制系统是智能焊机的指挥中心，相当于人脑功能。处理指令信息和内外环境信息，根据预定的主体模型、环境模型和控制程序进行决定，生成对应的控制信号，驱动执行器的各个关节按照所需的顺序沿着确定的位置或轨迹运动，完成特定的操作。从控制系统的组成来看，有开环控制系统和闭环控制系统;从控制方式上，可分为程序控制系统、自适应控制系统和智能控制系统。